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Grbl简介Grbl是用于CNC铣削的基于串口的运动控制器，具有高性能、低成本，使用高度优化的c语言编写，接受符合标准的G代码，完全支持弧，圆和螺旋运动，以及所有其他主要g代码命令。Grbl包括全面的加速管理和前瞻性。 这意味着控制器将对未来进行多达18次的运动规划，并提前计划其速度，以实现平稳的加速和无晃动的转弯。 官方开源链接： https://github.com/grbl/grbl/ 系统层面介绍这里使用的是移植到STM32后的Grbl8.0的程序进行分析，只对核心的部分进行详细的分析，如有错位请指正。 1.’protocol’ : Accepts command lines from the serial port and passes them to ‘gcode’ for execution. Provides status responses for each command. Also manages run-time commands set by the serial int ...

NodeMcu开发环境搭建NodeMCU是为ESP8266 wifi芯片开发的基于LUA的开源固件。通过探索ESP8266芯片的功能，NodeMCU固件附带ESP8266开发板/套件，即NodeMCU开发板。 这里使用的是ESP-12F模块。 开发环境搭建可以使用Lua脚本开发，在线Lua固件生成，以及MicroPython进行开发，开发文档，但这里面集成的功能太少不够灵活，最后选择使用SDK编译源码，刷写固件的工具链接。 这里使用安可信一体化开发工具，以及安信可windows一体化环境IDE的说明，按照教程搭建即可。 ESP8266_RTOS_SDK_V3.0开发文档，其他开发文档可以在官网上下载。 注意在以后可能会更新，具体细节参照官网信息。 修改串口波特率运行搭建环境时设置的这个指令mintty.exe -e make menuconfig，再弹出的界面选择： 根据需要修改相应配置即可。 Hello_world这里在工程目录下新建个app文件夹，将例程里的Hello_world程序拷贝到app文件夹下，更改工程目录，再编译下载即可。 注意设置make flash ESP ...

HomeAssistant安装配置Home Assistant 是一款基于 Python 的智能家居开源系统，支持众多品牌的智能家居设备，可以轻松实现设备的语音控制、自动化等。 HomeAssistant安装HomeAssistant需要Python 3.5.3 及以上环境下,可使用pip快速安装。 通用安装123pip3 install homeassistantpip3 install homeassistant -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simplehass --open-ui Python 虚拟环境安装Home Assistant 官方推荐使用 Python 虚拟环境安装 Home Assistant 以避免影响生产环境。 创建虚拟环境： python3 -m venv homeassistant 打开虚拟环境： cd homeassistant 激活虚拟环境： source bin/activate 安装 Home Assistant： python3 -m pip install --upgrade homeassista ...

云服务器配置毕业设计选了个智能家居方向的题目，准备搭建云端环境，需要在云端搭建个linux服务器，记录下服务器配置，后续还会加入HomeAsstiant的搭建记录。 需要一些Linux的基础知识，建议先对Linux有所了解，熟悉一些基础命令。 云服务器的选择最开始使用的是阿里云的服务器，当时有个云翼计划，注册之后实名认证后24岁以下自动获得学生身份，就可以用9块钱每月租ECS服务器了；但是现在这个活动下架了，在2020年疫情的时候更换为阿里云高校计划，注册通过认证之后就可免费领取6个月的2核心4GB内存1M宽带和40G固态硬盘的服务器6个月，快到期之后还可以通过考试续期6个月，相当于白嫖了一年的服务器。但之前2020的时候用过了，推荐新用户使用。 也要实时查看各厂商的优惠活动，有时候有的活动比学生优惠还香。 【腾讯云】云产品限时秒杀，爆款1核2G云服务器，首年99元 这次配置使用的是腾讯云的服务器，也有9块钱每月租ECS服务器(这个基本各大厂都有，看自己选择了)，根据需要选择，这里轻量应用服务器和云服务器的区别，主要是轻量应用服务器给提供完整的应用环境，选择需要的就直接能用，不用自己再 ...

FreeRTOS学习FreeRTOS介绍在平时在单片机上程序开发中，通常都是裸机开发，函数按设定好的顺序执行，很少遇到需要多个任务同时进行的情况，大部分都是单个函数的功能在很短的时间内就能完成，不太需要考虑同时运行的问题；但随着需要加入功能的增多，需求变的更加复杂，我们不得不面对这样的问题，这时我们可以使用操作系统来解决这个问题。 前后台系统：应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作,这部分可以看成后台行为。前台程序通过中断来处理事件；后台程序则掌管整个嵌入式系统软、硬件资源的分配、管理以及任务的调度，是一个系统管理调度程序。 **实时操作系统(RTOS Real Time Operating System)**： 实时操作系统是保证在一定时间限制内完成特定功能的操作系统。实时操作系统有硬实时和软实时之分，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。 在实时操作系统中，我们可以把要实现的功能划分成多个任务，每个任务负责实现其中的一个部分，每个任务都是一个简单的程序，通常是一个死循环。 ...

ESP8266固件烧写及组网ESP8266 固件烧写ESP-AT官方参考连接：https://docs.espressif.com/projects/esp-at/en/latest/Get_Started/index.html 先改变接线方式使ESP8266进入下载模式，GPIO0需要输入低电平。 去官网下载Flash下载器，连接：https://www.espressif.com/zh-hans/support/download/other-tools 下载AT固件：https://www.espressif.com/zh-hans/support/download/at 也可去安信可科技寻找合适固件：https://docs.ai-thinker.com/esp8266/sdk 打开下载的固件，查看固件的说明文件 查看README文件，我用的是8Mbit的，按照对应的说明配置： 按照说明在下载器中选择对应文件： 之后点击开始等待完成即可。 ESP8266一键组网方式1：ESP-Touch1，AT+CWMODE_DEF=1 　　!!配置WiFi模组工作模式为单STA模 ...

Hexo迁移与多端同步在家常用台式机写博客，但Hexo的环境搭建在笔记本上，遇到了多个设备同步的问题，网上找到了大佬的解决方法，参考整理了下。 其中涉及到一些Git操作的知识，可提前学习下能便于理解，参考廖雪峰老师的git教程。 Hexo文件目录123456789101112HEXO├── .deploy_git/ #部署文件夹├── public/ #html源码，hexo g生成├── node_modules/ #安装的模块├── scaffolds/ #模板├── source/ #文章源码| └── _posts/ #文章├── themes/ #主题| └── butterfly/ #butterfly主题├── .gitignore #git提交时忽略的文件├── _config.yml #博客配置└── package.json #应用程序数据 其中，public/文件夹和.deploy_git/文件夹内容是一样的， ...

Git教程Git介绍 Git 是一个开源的分布式版本控制系统，用于敏捷高效地处理任何或小或大的项目。 Git 是 Linus Torvalds 为了帮助管理 Linux 内核开发而开发的一个开放源码的版本控制软件。 Git 与常用的版本控制工具 CVS, Subversion 等不同，它采用了分布式版本库的方式，不必服务器端软件支持。 Git下载安装根据需要去Git官网下载对应版本即可 打开安装包，出现如下的对话框，这一步点Next。 选择一些配置方式，按照需求选择，一般默认就可以，完成后Next。 选择默认编辑器，根据需要自行选择，不知怎么选默认也可以，点击Next。 在新的存储库中调整初始分支的名称，需要更改的话选择下面，点击Next。 调整环境变量，根据需求选择，点击Next。   Use Git from Git Bash only：这是最安全的选择，因为你的PATH根本不会被修改，你只能使用Git Bash的Git命令行工具。  Use Git from the Windows Command Prompt：这个选项被认为是安全的，它只向PATH添加一些最小 ...

Sublime安装配置Sublime安装在sublime官网下载需要的版本按照提示进行安装，官网也有一些常用的快捷键介绍 https://www.sublimetext.com/ Sublime插件及配置安装： 直接下载安装包解压缩到Packages目录（preferences===>Browse Packages显示已安装的插件）。 用Package Control安装插件： 官方网站 https://packagecontrol.io/installation，按照提示按下*ctrl+shift+p*， 输入Install Package Control后按下回车，等待安装成功即可 安装成功后，按下ctrl+shift+p，输入Install Package后寻找要安装的插件即可 添加中文：安装插件：ChineseLocalizations (汉化) 中文插件：ConvertToUTF8 (解决中文乱码) 主题推荐：ayu 插件推荐：Alignment： 等号对齐（Ctrl+Alt+A） SublimeCodeIntel：自动补全 配置参考 CoolFormat：简 ...

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